基于通信中继的无人机编队协同目标分配方法

摘要

本发明属于无人机编队领域，具体为一种基于通信中继的无人机编队协同目标分配方法，1，初始化每架无人机的任务链；2，根据待分配目标点集合，利用基于一致性协商拍卖机制的方法对各无人机进行初步分配；3，将未分配无人机的通信中继点及其后续的待侦察目标点从待分配目标点集合中删除；4，判断无人机在待执行目标点进行侦察任务的时段内同基地的通信连通情况，若可以则执行6，否则执行5；5，生成通信中继点，并将所生成的通信中继点增加入待分配目标点集合，执行2；6，所有无人机的任务链没有更新则输出各无人机的任务链，否则执行2。本发明在满足无人机通信半径约束条件下以最小代价完成多目标侦察任务，提高编队侦察多目标的覆盖率。