一种基于多传感器融合的室内导航装置及方法

摘要

一种基于多传感器融合的室内导航装置及方法，构建当前室内的磁地图；实时测量室内当前位置的基础信息数据，该基础信息数据包括：楼层当前位置相对于地面的气压差ΔP，当前时刻所在位置与前一时刻所在位置之间的行走路径上的磁感应强度时间序列和磁场梯度矩阵时间序列，人体或者AGV小车在行走路径上行进时的XYZ三方向加速度的时间序列值，人体或者AGV小车在行走路径上行进时的XYZ三方向角速度的时间序列值，人体或者AGV小车在行走路径上行进时的X轴方向前方的障碍物距离。将基础信息数据进行融合，定位实时位置并进行直线分段导航。本发明导航精准，定位准确。