一种基于多视几何和光束法平差的无人机定位系统及方法

摘要

本发明属于航空摄影测量领域，具体涉及一种基于多视几何和光束法平差的无人机定位系统及方法。相片选取模块选取两张相片进行特征提取与匹配；根据匹配的特征点计算两个摄像机的相对旋转与平移；根据特征点匹配数量以及两摄像机的基线距离来判断是否将该图像对加入目标定位计算模块。采用多视几何的算法进行摄像机相对外参与特征点三维坐标的计算，计算结果作为非线性平差系统的初始值进行平差，得到平差之后的相对摄像机外参与特征点三维坐标。根据相片实测的gps坐标，计算相对坐标系与经纬度坐标系的旋转平移矩阵。最终得到摄像机绝对坐标系下的外参与特征点的经纬度。根据距离目标点最近的4个特征点经纬度，经过差值，得到目标点经纬度。