基于双目视觉的无人机空中自主加油快速对接导航方法

摘要

基于双目视觉的无人机空中自主加油快速对接导航方法，涉及机器视觉与图像处理。利用带有滤光片的双目摄像机系统对带有光学标志灯的加油锥套同时进行拍摄，获得左右两幅图像；对左右两幅图像分别依次进行灰度化、二值化、中值滤波处理后，采用区域生长法查找并标记左右两幅图像中的所有连通区域，再求取每个连通区域质心作为特征点；采用改进haar小波变换对所有特征点进行描述，获得所有特征点的描述向量，再采用最小欧氏距离法对左右图像的特征点进行匹配，得左右图像的特征点对；利用双目视觉原理计算特征点的三维坐标，并采用最小二乘法对三维坐标进行空间圆的拟合，获得加油锥套的端面圆曲线，再通过计算获得该圆的圆心、法向量和半径。