一种基于模糊聚类逆模型的残余振动抑制方法

摘要

本发明公开一种基于模糊聚类逆模型的残余振动抑制方法，根据系统要抑制的振动模态的当前时刻的输出和当前时刻的输入数据离线构造模糊聚类逆模型，在线获得未来时刻的控制作用。再利用叠加原理，叠加到原控制作用上去，从而实时地抑制系统的残余振动。采用本发明技术方案，有效减少多振动模态的残余振动，可以应用于果蔬采摘机器人柔性负载的振动抑制上。