一种基于CPG模型的仿人机器人步态规划方法

摘要

本发明涉及仿人机器人技术领域，尤其涉及一种基于CPG模型的仿人机器人步态规划方法。它包括以下步骤：(1)、根据机器人具体的硬件参数，建立相应的耦合振荡器模型：(2)、改进模型，增加质心偏移控制项，得到改进后的振荡器模型：(3)、以速度为输入条件，利用遗传算法优化，得到步骤(2)中的参数的最优值，然后再将得到的参数最优值代入步骤(2)中的模型。采用这种规划方法，当机器人急加速或者快速移动时不容易出现前后震荡而导致摔倒。