一种基于不扰动土探井取样机器人的探井取样方法

摘要

本发明公开了一种基于不扰动土探井取样机器人的探井取样方法，该方法包括步骤：一、确定土样位置；二、获取探井；三、下放取样机器人；四、固定取样机器人并调整取样机器人的高度和朝向；五、下放样本框；六、获取土样；七、土样放样；八、运送土样；九、取样机器人的移位。本发明利用支撑气囊膨胀实现取样机器人与探井之间的固定，利用机器人刻槽取样，采用取样机构平稳准确的获取土样，利用平衡气囊平衡放样过程中土样对样本框的扰动，能使工人在不进入井内的前提下，将不扰动土取出，以保证工人的人身安全，体积小、质量轻、智能化程度高，可广泛用于各类土体取样，为科研设计提供优质的研究样本。