可变体积仿生鱼主体结构及仿生鱼与运动调控方法

摘要

一种可变体积仿生鱼主体结构及仿生鱼与运动调控方法，属机器人领域。该系统包括身体支撑板11、鱼尾组件、姿态调整组件、体积调整组件。上述姿态调整组件包括螺母配重块(20)、第一螺杆(21)、调姿电机(23)；通过螺母配重块(20)前后移动，实现仿生机器鱼前俯后仰调控。上述体积调整组件包括螺母滑块(34)、第二螺杆(35)、调体积电机(36)，位于身体支撑板(11)左侧的变体积连杆组件和位于右侧的变体积连杆组件；通过螺母滑块(34)前后移动，借助第一连杆、第二连杆实现仿生机器鱼改变体积调控；进而改变浮力实现上浮下潜的功能。通过控制舵机(14)转动，实现鱼尾(12)左右摆动。本发明结构简单、运动原理清晰、运动实现方便。