一种基于扑动-折叠-扭转耦合运动的仿生扑翼飞行器

摘要

本发明公开了一种基于扑动‑折叠‑扭转耦合运动的仿生扑翼飞行器，该扑翼飞行器由机身、两侧机翼和尾翼机构组成，机翼电机启动时，机翼电机输出轴上的曲柄齿轮转动，依次带动前段第一机翼杆、前段第二机翼杆、前段第三机翼杆转动，实现机翼的扑动运动。固定齿轮随着前段第二机翼杆上下摆动，将扭矩通过行星齿轮传递给从动锥齿轮，带动第三翼面支撑板绕中段第三机翼杆小幅度转动，实现机翼的扭转运动；前段机翼、中段机翼和末段机翼扑动角度不同，实现机翼的折叠运动。通过尾翼和调节尾翼方向的舵机共同实现飞行器的转向。本发明具有驱动原动件少、能实现扑动‑折叠‑扭转耦合的扑翼运动、飞行灵活和产生的有效升力大的特点。