一种使用卡尔曼滤波器辨识多旋翼动力学模型参数的方法

摘要

本发明公开了一种使用卡尔曼滤波器辨识多旋翼动力学模型参数的方法，属于多旋翼飞行器导航、制导与控制领域。该方法首先采集GPS、惯导数据和旋翼转速；其次基于多旋翼飞行器动力学模型方程和牛顿力学方程，构建卡尔曼滤波器的状态方程和量测方程；然后对卡尔曼滤波器进行离散化，并进行状态更新，输出对参数的最优估计。本发明解决了传统的动力学模型参数辨识方法实现复杂，对试验设备要求过高的问题。