多轴铰链及使用此多轴铰链的终端机器

摘要

本发明提供一种多轴铰链，其第一主铰链杆与第一副铰链杆通过多个连结元件可转动地设置在第一铰链壳内，第一主铰链杆上组装有组装元件。第二主铰链杆与第二副铰链杆通过多个连结元件可转动地设置在第二铰链壳内，第二主铰链杆上组装有支撑元件。第一副铰链杆与第二副铰链杆通过其两侧分别设置的相互连结元件而可相互转动地连结。组装元件与支撑元件通过同步转动机构而同步往反方向转动，且第一主铰链杆与第二主铰链杆的一侧上分别设置有摩擦力矩产生机构与吸引机构。