一种两相混合式步进电机闭环控制方法

摘要

本发明提供了一种两相混合式步进电机闭环控制方法，其涉及的控制系统包括编码器、电流采集器、数学模型、卡尔曼观测器、模糊自适应控制器和矢量控制器；其包括如下步骤：步骤S1：通过编码器得到角度和角速度；通过电流采集器得到电流；步骤S2：电流经过数学模型得到输出力矩；步骤S3：角度、角速度和输出力矩经过卡尔曼观测器进行数据的融合处理，得到角度反馈值、角速度反馈值和角加速度反馈值；步骤S4：角度期望值、角度反馈值、角速度反馈值和角加速度反馈值经过模糊自适应控制器，得到Q轴电流期望值；步骤S5：电机运行中，D轴电流期望值保持为零；Q轴电流期望值、D轴电流期望值和电流采集器得到的电流经过矢量控制器，得到控制量对电机进行控制。