一种用于增强现实手术导航的腹腔镜视频精准融合方法

摘要

本发明涉及一种用于增强现实手术导航的腹腔镜视频精准融合方法，步骤一：对腹腔镜相机进行标定，确定相机参数；步骤二：使用腹腔镜相机标定参数进行3D图形渲染引擎的投影矩阵设置；步骤三：获取手术对象术中的腹腔镜图像，用3D图形渲染引擎渲染生成对应的无畸变视图；步骤四：用畸变模型对步骤三所述3D图形渲染引擎渲染获得的无畸变视图进行变形处理，获得与实际腹腔镜具有同样畸变效果的虚拟视图；步骤五：融合虚拟视图与实际腹腔镜图像，检测步骤四生成虚拟视图的每一个像素点的深度值；步骤六：实时获取术中实际腹腔镜图像，重复步骤三到步骤五，获得具有正确位置映射关系的精准虚拟‑真实融合视频用于手术导航。