一种基于参考信息的码垛机器人轨迹规划方法

摘要

该发明公开了一种基于参考信息的码垛机器人轨迹规划方法,涉及码垛机器人关节角空间轨迹规划领域.该方法首先确定最优化目标和优化目标之间的权重比例；之后根据轨迹点插值信息，采用高次B样条曲线进行插值之后建立最优解初始种群并采用多目标求解算法和决策算法，根据之前的权重比例选取最优结果；最后根据前一步的规划结果，将其作为参考信息输入，采用基于参考信息的多目标求解算法进行求解得出当前步的最优结果。本方法对于码垛机器人轨迹规划中同垛同层前后步的规划结果进行了有效的利用，加速了轨迹规划算法的进程。