一种具有自适应能力的弹性脚掌结构

摘要

一种具有自适应能力的弹性脚掌结构，包括：顶层弹性体材料、底层弹性体材料和弹簧阵列；弹簧阵列嵌入弹性体材料外壳内部，一面与底层弹性体材料粘合，另一面与顶层弹性体材料粘合。本发明的有益效果为：本发明突破了传统机器人脚掌与接触面接触的方式，将点‑面接触的改为面‑面接触，辐射状排列的弹簧劲度系数特征能在保持脚掌柔性的前提下给予机器人足够的支持力；柔性机器人脚掌能很好地适应复杂多变的接触面，有效地降低了机器人脚掌失灵的几率，减小脚掌与地面碰撞带来的冲击，增加了机器人脚掌工作的可靠性与稳定性。