一种基于递推最小二乘法的磁强计现场快速标定方法

摘要

本发明公开了一种基于递推最小二乘法的磁强计现场快速标定方法，属于惯性技术领域。所述方法将磁强计置于大致的水平面上，上电预热后，分别依次绕磁强计X轴、Y轴和Z轴轴向旋转，绕各轴旋转时，先将待旋转的轴保持水平，并朝向东；旋转的同时采集磁强计的测量值；采用递推最小二乘法对参数求解，得到9项误差参数，进而得到等效误差矩阵和偏差，对测量值进行误差补偿。本发明方法基于椭球假设的磁强计误差模型，采用递推最小二乘法实时推算出磁强计的参数。本方法无需任何平台基准，不依赖任何环境，所设计的3D标定路径，简单易行，所提出的递推最小二乘法不需要大量数据贮存，节省了计算机的内存，实现了参数实时在线辨识。