基于Bathe积分策略获取闭环多体系统运动状态的方法

摘要

本发明公开了一种基于Bathe积分策略获取闭环多体系统运动状态的方法，包括在动力学多体系统中建立相应的坐标系，并采用相对坐标法，利用拉格朗日乘子法，根据虚功率原理，得到动力学方程；将约束方程对时间求二阶导数，得到指标‑1的微分‑代数方程组，添加约束稳定项，形成含完整约束的动力学方程的一般形式；对含完整约束的动力学方程一般形式在时间步[t,t+h/2]上进行积分迭代求解，得到t+h/2时刻的运动参数；在时间步[t+h/2,t+h]上进行积分迭代求解，得到t+h时刻的运动参数；重复迭代计算，当计算时间达到设置好的仿真总时间，输出系统运动参数随时间变化的值，即可分析过程闭环多体动力学系统在一定时间内的运动状态；本方法在较大积分步长的情况下也可以得到较好的精度。