一种克服万向节转角限制的Delta机器人结构参数设计方法

摘要

本发明公开了一种克服万向节转角限制的Delta机器人结构参数设计方法，属于Delta机器人结构参数设计领域。万向节的转角范围通常是一个90°的锥角空间，相较于球铰链的转角范围有一定的差距，因此为了能让采用万向节的Delta机器人具有较好的工作空间，需要通过计算来优化其结构。本发明能够克服万向节对Delta机器人工作空间的影响，使其能够拥有更大的工作空间。本发明的计算过程包括以下步骤：明确Delta机器人的已知参数及待设计参数；建立直角坐标系；在坐标系内确定主动臂和从动臂的四种特殊运动位姿；根据期望工作空间设计能够给克服万向节转角限制的Delta机器人结构参数。