四驱车辆的控制方法、系统及四驱车辆

摘要

本发明公开了一种四驱车辆的控制方法、系统及四驱车辆，该方法包括：检测方向盘转角和当前转向模式，根据方向盘转角和车辆参数确定当前转向模式下每个车轮的目标转角，根据每个车轮的目标转角驱动对应的车轮进行转向，检测当前的车速，并根据车速和每个车轮的目标转角确定当前转向模式下每个车轮的扭矩分配系数，根据每个车轮的扭矩分配系数向对应的车轮施加相应的驱动力。本发明实施例的方法不仅能够准确、快速地完成不同转向模式下的车轮转向，而且能够合理分配扭矩，减少各驱动轮间的扭矩干涉，进而减少轮胎磨损，降低能耗，并提升车辆的操控性能。