GNSS/SINS紧组合滤波平滑的高精度快速算法

摘要

本发明涉及一种GNSS/SINS紧组合滤波平滑的高精度快速算法。采用状态方程一步预测的近似方法优化了Kalman滤波的计算效率；通过剔除GNSS状态参数和分解SINS状态参数，加快了RTSS和FBC平滑算法的计算效率；将RTSS嵌入FBC中，融合得到新的平滑算法，提高了平滑算法的解算精度；采用低频观测更新率保存滤波结果并进行平滑处理，减小内存消耗，再以SINS机械编排高频内插的方法，从低频的平滑结果中恢复出任意时刻的紧组合解。本发明可以使GNSS/SINS紧组合快速生成高精度的解算结果。