一种控制电机的硬件自适应PID控制器及其控制方法

摘要

本发明公开一种控制电机的硬件自适应PID控制器及控制方法。该控制器包括：第一加法器，PID系数调整步长确定电路、加法器组、乘法器组、及第二加法器。该方法包括：将目标值与实测值相减得到误差值；根据误差大小和上一周期三个系数调整步长确定本周期三个系数调整步长；将所确定的三个系数的步长分别与上一周期三个系数相加得到本周期三个系数；将得到的本周期三个系数分别与误差、误差和误差的微分相乘；将积分系数和误差的乘积经积分运算后，与比例系数和误差的乘积及微分系数和误差的微分的乘积相加，得到控制值。本发明普遍适用于各种电机控制场景；不同阶段采用不同系数更精确地控制马达，通过纯硬件算法完成马达控制，计算速度很快。