含输入间隙的电机伺服系统自适应鲁棒控制方法

摘要

本发明公开了一种含输入间隙的电机伺服系统自适应鲁棒控制方法，属于电机伺服控制领域，该方法包括以下步骤：建立含输入间隙电机位置伺服系统的数学模型及间隙逆模型；建立基于间隙逆模型的自适应鲁棒控制器；运用李亚普诺夫稳定性理论对含输入间隙电机位置伺服系统进行稳定性证明。本发明所设计的控制器，充分考虑了摩擦以及外干扰非线性，并对其进行了补偿，所设计的间隙逆模型，有效抵消了间隙非线性对系统的影响；本发明所设计的控制器包含了自适应项，可以有效处理因参数变动所导致的模型误差，提高控制性能。