一种基于三角函数的改进S曲线加减速控制方法

摘要

本发明涉及一种基于三角函数的改进S曲线加减速控制方法，属于运动控制领域，本方法将曲线按照不同的运动特点分阶段，规划过程中通过参数限制和实际情况讨论各阶段是否存在，以获得各阶段的运行时间，进而得到规划后的位移曲线。在传统S曲线加减速的基础上，引入基于三角函数的加加速度控制方法，能够有效的保证加加速度的连续性，最大限度的减小对数控设备造成的冲击。