基于改进的Kalman滤波算法的室内定位系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于改进的Kalman滤波算法的室内定位系统及方法，该室内定位系统包括多个锚节点、至少一未知节点与一汇集节点及上位机，所述未知节点定期向周围锚节点发送数据，锚节点获得未知节点的RSSI值，并通过高斯滤波处理对各锚节点接收到的RSSI值进行筛选得到符合条件的值，将其和自身的位置坐标及ID信息经过汇集节点传输给上位机，由上位机计算出各RSSI值对应的距离，并将该些锚节点对应的距离值进行改进的Kalman滤波处理，最后再经过三边定位及质心算法求出未知节点的坐标，本发明使得将Kalman滤波算法引入室内定位有了很好的滤波效果。