一种双层AGV车及其驱动方法和机器人搬运系统

摘要

本发明公开了一种双层AGV车及其驱动方法和机器人搬运系统，该双层AGV车包括一层的平台承重体和另一层的平台推动体，该平台承重体包括平台支撑本体和平台支撑本体下方安装的多个无驱动全向轮；该平台推动体包括AGV本体和AGV本体下方安装的多个麦克纳姆轮，平台推动体和平台承重体之间为推送连接，平台推动体通过平台推送机构推动平台承重体实现AGV的轨迹运行。本发明将AGV车体拆分为由上层和下层组成的耦合体，推送层承担轻量级重力，承重层承担重量级重力，由只承担轻量级重力的麦克纳姆轮推动承担重量级的无驱动全向轮运动，实现了从“举着货物”走变为“推着货物”走，从滑动摩擦变为滚动摩擦，从而有效节省了电机能耗并降低了电机成本。