一种自主爬行钻铆系统及其运行方法

摘要

本发明公开了一种自主爬行钻铆系统及其运行方法，包括机器人吸附行走装置、机器人基准检测装置、机器人法向检测与修正装置、集成控制装置以及钻铆装置；吸附行走装置包括内框架、内腿、外框架、外腿、X向电机以及Z向电机，基准检测装置包括设置在工件上的若干个不连成一条直线的基准孔以及设置在内框架中部的主架体，主架体下表面固定有一可转动的相机；集成控制装置包括控制器，控制器与X向电机、Z向电机以及真空发生器连接，并控制X向电机、Z向电机和真空发生器运作，控制器与相机以及激光位移传感器连接。本发明的机器人具有应用灵活性高；结构重量轻，装配质量稳定等优点，满足当前飞机先进装配技术的要求。