一种应用于仿生机器鱼的水下主动视觉跟踪方法

摘要

本发明涉及一种应用于仿生机器鱼的水下主动视觉跟踪方法，包括基于嵌入式视觉系统的自主目标识别与目标定位的步骤如下：步骤S1：数字摄像头采集数字水下图像；步骤S2：基于颜色特征、形状特征、轮廓特征其中的一种对水下图像进行目标识别，获取颜色特征、形状特征、轮廓特征其中的一种的水下目标区域；步骤S3：对颜色特征、形状特征、轮廓特征其中的一种的水下目标区域，采用加权颜色直方图对目标进行特征描述，并根据目标特征描述实现对水下目标定位。本发明不需要对图像预处理，计算量较小，实时性好，定位较精确，适用于系统资源有限、环境相对简单的场景；还适用于不同环境下的主动视觉跟踪，特别是仿生机器鱼上的嵌入式视觉应用。