一种石油钻修井起下及摆放管柱的井式机械手装置

摘要

本发明涉及一种石油钻修井起下及摆放管柱的井式机械手装置和方法，包括撬装底盘(1)、液压泵站(2)、液压支腿(3)、井式机械臂(4)、旋转机械臂(5)、机械抓手(6)、钻杆测长定位装置(7)、底盘调整装置(8)组成。撬装底盘(1)由液压支腿(3)支撑并自行调整高度，撬装底盘(1)上安装液压泵站(2)及井式机械臂(4)，旋转机械臂(5)安装在井式机械臂(4)上并可90度自由旋转，机械抓手(6)固定在旋转机械臂(5)的末端可实现抓取及摆放钻杆，钻杆测长定位装置(7)固定在撬装底盘(1)上对欲抓取的钻杆准确定位及测长，底盘调整装置(8)安装在撬装底盘(1)上。