基于比例微分调节的磁导航AGV直行路线纠偏方法

摘要

本发明公开了一种基于比例微分调节的磁导航AGV直行路线纠偏方法；其包括分别在磁导航AGV车体的前后两侧设置磁感应传感器，建立车载系统上、下位机通信，获取磁导航AGV车体的初始位置及运动方向，确定比例微分调节方式的比例系数与微分系数，实现磁导航AGV直行路线纠偏。本发明采用双磁感应传感器，通过对多种初始位置情况的路径收敛情况进行分析，确定适合所有位置情况的比例微分系数，实现磁导航AGV车体前进后退双向直线位置调节，能够在短时间内消除位置偏差，保证行驶的稳定性，满足工业使用需求。