一种防止气球吊篮在退出控制状态过程中剧烈晃动的方法

摘要

本发明提供一种防止气球吊篮在退出控制状态过程中剧烈晃动的方法，适用于以反作用飞轮系统、反捻机构进行方位控制的气球吊篮。针对气球吊篮在退出控制状态过程中，飞轮在摩擦力矩和电机电磁定位力矩作用下角动量剧烈变化而导致的吊篮方位角剧烈晃动，在飞轮转速较高而需要退出控制状态时，提前对飞轮降速，以避免吊篮的晃动。具体方法为：控制器接到退出指令后，测量飞轮当前速度值，将其与事先设定的目标速度进行比较，根据比较结果向飞轮驱动电路发出降速信号；反作用飞轮系统和反捻机构子系统在接到降速指令后，进入降速状态，此时系统逻辑结构采用双闭环结构，降低飞轮转速；飞轮转速降到目标范围内时，停止降速，退出控制状态。