利用磁强计辅助GNSS/MINS紧组合系统进行航向校正的方法

摘要

GNSS/MINS(Global Navigation Satellite System/Micro Inertial NavigationSystem)紧组合导航中，MINS无法完成姿态的初始对准，在紧组合导航中由于航向的可观测性较弱尤其是载体在静止或者直线运动状态时航向容易发散。本发明专利利用MINS模块中集成的磁强计来辅助GNSS/MINS的姿态初始对准。发明了一种方便易行的磁强计校准方法来削弱车辆金属结构产生的干扰磁场对磁强计测量的影响。并且利用校正后的磁强计输出来辅助MINS完成姿态初始对准，同时使用校准后的磁强计输出来辅助紧组合导航系统的航向，从而解决紧组合导航过程中车辆在静止或直线行驶过程中载体航向发散的问题。