一种两轮自平衡机器人滑模自适应控制系统

摘要

本发明公开了一种两轮自平衡机器人滑模自适应控制系统，包括传感器测量模块、主控芯片和电机系统，其中，传感器测量模块用于采集自平衡机器人运动参数，电机系统用于驱动两轮自平衡机器人运动；主控芯片与传感器测量模块和电机系统相连接，用于根据传感器测量模块采集的运动参数控制电机系统的运动；主控芯片中设置滑模自适应控制器，滑模自适应控制器的输出方程为：U＝‑(K+φ)X。采用本发明的技术方案，能够对外界环境进行自适应同时能够最大程度降低外界环境中各种干扰对两轮自平衡机器人的影响并且不损失鲁棒性，同时本发明还会利用机器学习对一些长期积累因素进行磨合使两轮自平衡机器人具有最优的性能，从而保证了安全性与稳定性。