在手术仪器中去耦仪器轴滚动和末端执行器促动

摘要

本发明涉及一种手术组装件和相关方法，其被提供用于使仪器轴滚动和末端执行器促动去耦。手术组装件包括基底、被旋转地安装至基底的仪器轴、被支撑在仪器轴的远端处且包括由旋转运动驱动的促动机构的末端执行器、旋转地耦合促动机构且经配置将旋转运动提供至促动机构的驱动轴以及被旋转地耦合至驱动轴且接收第一输入运动和第二输入运动的差速器。差速器组合了第一和第二输入运动，从而产生旋转驱动轴的输出运动。第一输入运动被旋转地耦合至促动源。第二输入运动被耦合至仪器轴相对于基底的旋转。