一种自适应H无穷控制的悬臂梁振动控制方法

摘要

本发明公开的是一种自适应H无穷控制的悬臂梁振动控制方法，应用于悬臂梁振动控制中；其方法为：（1）建立悬臂梁的模型；2）建立自适应控制器，将自适应控制器控制输出作为悬臂梁系统的控制输入；（3）基于Lyapunov稳定性理论，建立自适应律，确保系统稳定性;本发明控制器由两部分组成，一部分采用自适应控制器逼近悬臂梁系统的理想控制输入，另一部分采用H无穷鲁棒控制器提高系统对不确定项和外界干扰的鲁棒性。本发明可以针对外界干扰不确定实时调整控制器的参数，精确跟踪给定的参考轨迹，使跟踪误差迅速收敛为零；基于Riccati‑like方程设计的控制器能有效消除系统非线性对轨迹跟踪的影响，能够对悬臂梁系统实现满意的跟踪性能，同时提高了系统的鲁棒性和可靠性。