基于局部泊松曲面重建的点云刚性配准方法

摘要

本文提供一种基于局部样本重建泊松曲面寻找对应点的点云刚性配准方法，属于数字化设计与制造领域，其特征在于：初配准在浮动点云和固定点云中交互选取特征点对，基于固定点云特征点的邻域点集构建泊松曲面；建立曲面的KD树，查询浮动点云样本点在KD树中的最近点作为参考点，以样本点至参考点环域面片的最近点作为对应点，基于对应点对建立测度函数并利用SVD法求解变换参数；在初配准的基础上，精配准基于公共域自适应获取特征点对，利用点到泊松曲面的最近距离建立误差测度，从而计算变换参数，进一步提高配准精度。本发明初配准可取得较高的配准精度，精配准可快速收敛于全局最优并且具有较高的鲁棒性。