基于改进模型补偿ADRC的PMSM伺服系统控制方法

摘要

本发明公开了基于改进模型补偿ADRC的PMSM伺服系统控制方法。针对扩张状态观测器所要估计的系统扰动项幅值过大，变化剧烈，难以保证估计精度，限制自抗扰控制器取得更优的控制性能的问题，提出了一种改进的模型补偿自抗扰控制方法。先采用一个二阶扩张状态观测器(ESO)观测得到系统的总扰动补偿模型，然后在速度环ADRC的设计中，利用此扰动补偿模型，补偿到速度环自抗扰控制器中。该方法充分利用ESO对系统扰动的观测能力，使得ADRC中的ESO不需要估计出全部的扰动量，减轻了自抗扰控制器中ESO的估计负担，提高了系统的对总扰动的估计能力，有效提高了系统对各种扰动的补偿能力，提高了系统的鲁棒性及抗扰动能力。