一种放射治疗模拟机旋转运动机构精确控制系统

摘要

本发明提供一种放射治疗模拟机旋转运动机构精确控制系统，其包括：显示控制计算机、伺服控制单元、电机驱动器、伺服电机、位置采集单元和逻辑状态单元。其中，伺服控制单元采用速率型PID算法和比例级差算法相结合的速度控制方式，即保证了旋转运动速度的稳定，有利运动中定位影像的观察，又保证了很高的到位精度，到位精度小于0.03度。启停运动控制采用双阈值算法，防止自动到位时产生振荡，停止判断时所用角度a和角度b的差值为0.03度，为启动判断时所用角度a和角度b的差值0.06度的1/2，形成的一个角度阈值区间。这种处理方式可以防止设定单一角度阈值时出现的在阈值附近出现振荡，机架反复抖动的情况。