基于二值图像的车道线保留与检测方法

摘要

本发明涉及一种基于二值图像的车道线保留与检测算法，本算法首先通过对轮廓面积及其长宽比的约束去除最明显的噪声部分，然后通过对图像最下面1/4的部分进行轮廓的提取，记录轮廓中每行白色像素的个数到数组a[L‑4]，并对轮廓左右边缘点进行直线拟合，保留数组a[L‑4]的方差小于阈值T并且轮廓左右两边斜率差在10％以内的轮廓。最后对这些轮廓“注水”，通过水流的方向确定寻找的路径，另外通过水流的势能冲破黑色像素的“阻挠”去寻找断裂或者没有识别出来的轨道线，使二值图像中只保存符合轨道线特征的轮廓组，最后保留车辆所在车道的左右车道线轮廓组，通过拟合轮廓组边缘点，标注车道线，旨在提高轨道线检测的准确性。