水下视觉SLAM系统中的图像处理方法

摘要

本发明公开了一种水下视觉SLAM系统中的图像处理方法，包括建立水下成像模型，处理水下环境因素对摄相机成像的影响和图像特征提取及匹配。该方法增强了后期水下环境图像特征点的提取，新提出的基于改良的SLAM系统数据关联方法匹配提取特征点，可以更加迅速准确地提取特征点，提高了SIFT算法的实时性。将双目相机的相对位置因素和路标点位置因素作为辅助条件进行关联的方法，可以有效地解决数据关联中的误匹配和匹配效率问题。