车体倾斜控制装置的异常检测方法

摘要

提供一种能够检测哪个空气弹簧的供排气发生了异常的车体倾斜控制装置的异常检测方法。本发明包括以下步骤：模型创建步骤，针对将车辆沿前后进行二分割所得到的各半车辆10创建状态估计模型；以及异常检测步骤，通过在状态估计模型应用状态估计方法，来检测针对哪个空气弹簧3的供排气发生了异常。状态估计模型在被输入了针对各半车辆所具有的各空气弹簧的供排气的流量指令值的情况下，将所输入的针对该各空气弹簧的供排气的流量指令值分别乘以虚拟增益后进行平均，针对进行该平均所得到的值输出各空气弹簧的高度的平均值，该状态估计模型包含各虚拟增益来作为状态变量。