基于事件驱动的无线传感器网络多目标实时跟踪系统

摘要

本发明公开了一种基于事件驱动的无线传感器网络多目标实时跟踪系统，该系统采用层次逻辑结构设计，分别为感知层、网络通讯层、应用层，为了避免多目标跟踪过程中所带来的网络中的冲突，采用了一种基于任务的自适应分簇节点调度策略；提出了基于事件驱动的卡尔曼滤波定位跟踪算法，利用收敛速度更快的最小二乘法修正卡尔曼滤波当前状态值，实现对传感器网络内多个移动机器人的定位跟踪。系统采用双令牌工作方式并结合基于任务的动态时隙分配方法实时高效地完成网络任务。系统采用自适应分簇的节点调度方法，能自动将测量数据按照运动目标分簇，突破以往局限于单目标跟踪的工作模式，实现了多目标的实时跟踪功能和基于无线网络的远程反馈控制。