一种自适应动态面控制器结构及设计方法

摘要

本发明公开了一种自适应动态面控制器结构及设计方法，本发明在自适应动态面控制的基础上增加了误差反馈单元，虚拟给定信号能够根据反馈的跟踪误差信息进行调整，尤其当跟踪误差较大时，虚拟给定信号能够快速调整以减小跟踪误差，克服了由跟踪误差引起的控制系统暂态性能差的问题。误差反馈单元的引入，能够有效地避免执行器陷入饱和，并减小因控制输入信号抖颤给执行器带来的机械损坏；能够使得神经网络快速地光滑地逼近被控系统中的不确定性，在不牺牲控制器鲁棒性的同时保证控制系统的跟踪性能；误差反馈单元只在暂态过渡过程中发挥作用，所提出控制器设计方法在提高控制系统暂态性能的同时保证系统稳态性能。