一种基于差分气压高度约束的小型无人机RTK相对定位方法

摘要

一种基于差分气压高度约束的小型无人机RTK相对定位方法，其包括在基准站和流动站分别安装同型号GNSS接收机与天线、气压测高传感器和电台；流动站的GNSS原始观测值通过电台传输到基准站，与基准站原始观测值做差分递归处理；采用LAMBDA算法确定N个基线矢量固定值，分别计算与基线矢量浮点解的差值矢量并以其北、东分量的绝对值之和进行重新排序；流动站的气压高度通过电台传输到基准站，与基准站气压高度进行差分得到差分高度；依次检验基线矢量固定解的天向分量，若满足差分高度约束则为所求相对位置等步骤。本发明能够利用基准站和流动站的差分高度信息甄别正确的基线矢量固定解，不要求使用带有多路径抑制功能的测量型接收机，可用于低成本RTK应用。