一种基于对偶四元数的惯导系统传递对准建模方法

摘要

本发明提出了一种基于对偶四元数的惯导系统传递对准建模方法，构造主惯导系统和子惯导系统间的标称对偶四元数、计算对偶四元数分别来描述子惯导系统载体系相对于主惯导系统载体系、计算载体系的旋转和平移运动，通过推理主惯导系统与子惯导系统的相对旋转和平移运动的旋量表达式，构建传递对准的标称对偶四元数微分方程和计算对偶四元数的微分方程；联合加速度计参数误差方程和陀螺仪误差微分方程获得对偶四元数误差方程；利用加速度计的线速度和陀螺仪的旋转角速度构造系统观测量方程，由kalman滤波迭代计算获得子惯导系统的初始标定参数，摆脱了旋转和平移分离计算带来的圆锥误差和划船误差的影响，有效提高了计算精度和计算效率。