一种增强型的增益鲁棒分数阶PID控制器参数整定方法

摘要

本发明涉及一种增强型的增益鲁棒分数阶PID控制器参数整定方法，属于电机位置系统的分数阶自动控制技术领域。电机系统控制器在拥有三个可调参数K_p,K_i,K_d前提下，又添加了两个参数λ,μ,这五个参数配合调整，可大大增加系统的稳定性及动态响应，同时由于增加了约束条件Arg[G(jω_b)]＝Arg[C(jω_b)P(jω_b)]＝‑π+φ_m和Arg[G(jω_h)]＝Arg[C(jω_h)P(jω_h)]＝‑π+φ_m，还可以满足增益K₁变化较大情况下的系统鲁棒性需求。对电机系统控制精度及鲁棒性得到了很大的提升。