基于多智能体的分布式驱动汽车集成控制系统及方法

摘要

本发明涉及一种基于多智能体的分布式驱动汽车集成控制系统及方法，利用信号采集层agent采集车辆当前动力学参数信号，决策层agent确定分布式驱动汽车的当前所处的行驶工况，协调层agent根据当前的行驶工况，计算协调EPS系统与转矩分配系统相应权重，区域层agent计算EPS系统与转矩分配系统各自所需要得输出量，通过执行层agent将区域层agent的输出命令转化成物理量实现输出；相应的硬件装置包括决策控制器、协调控制器、EPS控制器、转矩分配控制器、助力电机、驱动电机、信号采集装置和应用知识库；本发明可有效提高系统可靠性、实时性，具有较强针对性，实现分布式电驱动汽车平台上EPS系统与转矩分配系统的良好匹配并协调工作，在不同车辆行驶工况下，通过对转向力和车身姿态的协调控制，使整车的操纵稳定性达到最优。