一种轮毂电机驱动车辆的转矩分配方法

摘要

本申请涉及一种轮毂电机驱动车辆的转矩分配的方法，通过对轮毂电机和机械制动器的输出转矩进行分配，实现车辆操纵稳定性所需的整车目标控制力和力矩。所述转矩分配方法包含以下步骤：一、采用最优控制分配方法，根据整车需求纵向合力，整车需求侧向合力以及整车需求横摆力矩，对电动轮纵向力建立最优控制分配方程；二、根据建立的电动轮纵向力最优控制分配方程，求解得到各电动轮纵向力最优解，结合电动轮输出转矩与电动轮纵向力的关系，得到电动轮输出转矩；三、根据轮毂电机转矩与机械制动器转矩的关系，得到轮毂电机输出转矩和制动器输出转矩。