一种基于混杂约束满足的水下传感器网络节点自定位方法

摘要

本发明公开了一种基于混杂约束满足的水下传感器网络节点自定位方法，属于水下无线传感器网络定位技术领域，包括以下步骤：步骤一、初始化定位系统，构建节点定位群；步骤二、提取和整定影响定位性能的约束关系；步骤三、构建混杂约束满足问题数学模型；步骤四、约束满足问题求解及节点位置求精。本发明通过提取和整定定位群内的信标节点位置坐标准确度约束、参考节点信任度约束、参考信息交互可靠度约束、几何空间约束等多种异性约束关系，将多重因素影响下的定位求解问题转化为混杂约束满足问题，继而得到一个能同时满足安全性、可靠性和定位精度等不同性质要求的待定位节点位置可行集，并最终求得节点坐标的最优估计，有效降低了异性多约束条件对节点自定位过程的耦合影响，提高了自定位过程的安全性、可靠性和位置坐标估计的准确性。