基于去相关的无偏转换量测的三维目标跟踪方法

摘要

本发明提供基于去相关的无偏转换量测的三维目标跟踪方法，包括：在当前时刻球坐标系下机动目标的量测值和量测噪声方差，获得直角坐标系下的无偏转换量测值；获得无偏转换量测值的一步预测误差为第一预测误差；利用特性参数的预测估计值及预测方差，获得无偏转换量测误差的协方差矩阵；基于协方差矩阵及第二预测误差自相关矩阵，获得卡尔曼增益；基于卡尔曼增益和第二预测误差自相关矩阵，获得状态估计误差自相关矩阵；基于卡尔曼增益、第一预测误差和一步预测状态向量，获得状态估计向量；利用缩减因子，获得缩减状态估计向量；通过对获取时刻的递推，分别获得各获取时刻的缩减状态估计向量和状态估计误差自相关矩阵，从而实现对机动目标的跟踪。