仿人机器人运动稳定性与结构稳定性测量方法

摘要

一种仿人机器人运动稳定性与结构稳定性测量方法，首先，在仿人机器人的各测量点粘贴压电传感器，通过LMS动态信号采集系统捕获各动作结束点以及各动作转折点附近的振动信号。通过计算机相应的LMS分析软件分析动作结束及动作转折处的抖动程度。参考抖动程度，然后修改动作程序可以有效改善机器人的动作精确度并且降低动作的不稳定性。通过测试结果，可分析仿人机器人结构稳定程度，可通过机器人身体不同部位的振动测量结果进行相应部位的结构优化设计，提高整体结构的稳定性。